BISS绝对值编码器-IP68防水

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BISS 通信协议是一种全双工同步串行总线通信协议，专门为满足实时、双向、高速的传感器通信而设计，在硬件上兼容工业标准 SSI 总线协议。其典型应用是在运动控制领域实现伺服驱动器与编码器通信。BISS 通信协议目前的版本是BISS-C。BISS 协议一般可以通过硬件解码或者软件解码，硬件解码要求主站带有 BISS 协议的解码芯片，软件解码可以通过处理器 IO 口模拟时钟来读取数据(提供 stm32 读取例程)。

IP68防水防尘、防盐雾、抗震动；
分辨率最高17位，精度可达0.07度；
不锈铁外壳，不锈钢轴承，工业级编码器；
宽电压、通过EMC测试，抗干扰性强，稳定性强。

连接轴类型：（例3806D表示主体外径38mm，06D表示6mm D型轴）

2706D出轴 3806D出轴 5008D出轴 5810D出轴 3808B盲孔 3808G抱箍

单圈分辨率：（每一圈的位置值数量10位=1024P，即2的10次方）

10位(1024P) 12位(4096P) 14位(16384P) 15位(32768P) 16位(65536P) 17位(131072P)

圈数：（即掉电记忆的圈数范围，超出指定圈数后，从零开始计数）

单圈 16圈 32圈 64圈 200圈 1200圈 4320圈 10800圈 21600圈

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电气参数

输出接口：SSI/ BISS (RS422 差分)
单圈分辨率：10位，12位，14位，15位，16位，17位
多圈圈数：单圈，16圈，32圈，64圈，200圈，1200圈，4320圈，10800圈，21600圈，69782圈，定制更多圈数。
工作电压：DC 5V-24V
工作电流：≤100mA
线性度：0.10%
时钟频率：100K-5M
电气寿命：＞100000h
单稳态触发时间：<20us

机械参数

外壳/法兰材质：不锈铁
轴承材质：轴承钢
主轴负载：轴向20N，径向80N
最大机械转速：多圈转速3000RPM，单圈转速8000RPM
最大启动扭矩：0.006Nm
连接方式：实心轴，盲孔
重量：<220g (1-1.2米屏蔽线)
抗震动：10G
抗冲击：50G

环境参数

工作温度：-40 ～ + 85°C
储存温度：-40 ～ + 85 °C
湿度：98 % (无凝露)
防护等级：IP68

接线定义

颜色	红	黑	绿	棕	白	灰	黄	橙
定义	5-24V	GND(0V)	CLOCK+	CLOCK-	DATA+	DATA-	置零	方向

BiSS通信效率高，采集速度快，频率可达到 5mhz 以上，每 10uS 传输超过 64 个比特，有效负载率大于 80%；延迟固定且低，具有双向通信，成本低；
数据同步，传感器在第一个时钟脉冲到来时进行数据更新，每一帧到达后续电子设备的数据其传输延迟都是相同的，方便后续电子设备进行时延补偿，特别适合电机控制等对时间位置关系要求苛刻的应用场合；
组网能力，通过 BiSS 可以构成单总线传感器环网，一个通信周期采集全部传感数据，并且信号采集是同步的；

BISS组网图

BISS 通讯帧如下：控制器发出发出驱动信号，编码器发出数据信号，完成1个BISS通信帧表示控制器收到一帧数据。

时序说明：

位	标识名称	描述	默认值	长度
N+10	Ack	编码器准备数据	0	1bit
N+9	Start	准备就绪，开始发送数据	1	1bit
N+8	CDS	Start 后的1位低电平	0	1bit
N+7	AP	数据，高位在前、低位在后	/	M+Nbit
7	Error	错误	1	1bit
6	Warn	警告	1	1bit
0~5	CRC	CRC 校验数据	/	6bit
	Timeout	Data 维持低电平，被拉高后结束本次通讯	/	20us

在 Clock 第一个上升沿，编码器锁存状态，第二个上升沿，编码器将 Data 拉低，用于应答 Master 的通信(Ack)。随后 Data 被拉高，表示编码器数据准备就绪(Start)，Start 之后编码器会发送 1bit 的 CDS 信号(‘0’)。后续圈数和单圈值被陆续发出(高位在前)，编码器数据之后发送 1 bit 错误位，1 bit 警告位和 6 bits 校验位。当数据发送完成后，Data 保持小于 10us 的低电平，这段时间被称为 Timeout。该信号一直维持到 Data 被拉高，表明当前帧通信结束，可以开始下一帧通信。

OID-BS2706D-*S-IP68编码器