编码器的线性精度怎么理解？精度和分辨率的关系是什么？

编码器的线性度是指编码器输出信号与实际位置之间的准确度和一致性。它是评估编码器测量准确性的重要指标。线性度越高，表示编码器输出的位置信号与实际位置的差异越小。

在理想情况下，编码器的线性度应该是完全准确的，即输出信号与实际位置完全匹配。然而，在实际应用中，由于制造和安装误差等因素的存在，编码器的线性度可能会存在一定的偏差。这个偏差可以导致编码器输出的位置信号与实际位置之间存在一定的差异。

线性度通常以百分比或最大偏差值表示。例如，一个编码器的线性度为±0.1%表示在整个测量范围内，编码器输出信号的偏差不会超过实际位置的0.1%。

为了确保测量的准确性，选择具有高线性度的编码器是很重要的。同时，线性度的要求也会根据具体应用而有所差异。一些高精度测量应用，如机床、操作机器人等，通常需要具有较高线性度的编码器来保证测量的准确性。在选择和使用编码器时，应根据具体的应用要求和性能指标，选择符合需求的编码器，并进行校准和精确安装来最大程度地提高线性度。

精度和分辨率的实际关系

精度和分辨率是衡量测量系统性能的两个重要指标，但它们的实际关系并不是简单的一一对应。下面是它们的具体联系和区别：

精度是指测量系统的输出值与实际值之间的差异，它是实际位置与编码器报告位置之间的差异，或简言之，测量的最大误差。通常以百分比或绝对值的形式表示。用于描述测量系统的准确性。测量系统的精度越高，表示输出值与实际值之间的差异越小。例如，如果某个测量系统的精度为0.1%，则说明其输出值与实际值之间的误差不会超过实际值的0.1%。

分辨率是指测量系统能够分辨的最小变化量或最小步进量。通常以数字位数、脉冲值或计数值等形式表示。用于描述测量系统的精细程度。比如数字量输出的编码器，分辨率通常以2的多少次方来表示，即多少位。一个分辨率为10位的绝对值编码器，每旋转一圈（360°）所输出的位置值数量是1024个，那么它的分辨率换算为角度大约就是0.35°，如果是一个分辨率为16位的编码器，它的分辨率换算为角度就是360/65536=0.00549°。

实际上，精度和分辨率之间的关系取决于具体的测量系统和应用环境。在某些情况下，测量系统的精度可能会高于其分辨率，这意味着它可以以更高的准确性测量相对较小的变化。然而，在其他情况下，精度可能会较低，但由于测量系统具有足够高的分辨率，它仍然能够精确地检测和记录变化。

因此，精度和分辨率不能简单地等价或互换。在选择和使用测量系统时，应根据实际应用需求和技术要求综合考虑这两个指标，同时了解它们之间的具体关系和实际限制，以便获得更准确和可靠的测量结果。

重复定位精度：重复精度是在同一个实际位置取得的不同测量值之间的最大差异。

一个系统的重复精度可能非常高，但仍可能不够精确。精度和重复精度之间的区别如下图所示。良好的重复精度并不一定表示同时具有良好的精度；对于许多应用而言，重复精度是最重要的编码器参数之一，例如控制机械手的重复性运动。